Probabilmente il nome Sermoneta ha origine da Sulmo, cittadina romana scomparsa, nella forma di Sulmonetum, cioè piccola Sulmo.
Si incominciò ad abitare il colle di Sermoneta sin dal secolo VIII d.C. fino a formarsi un cospicuo centro, che nel 1030 fu assalito e saccheggiato da Lando il Maggiore, signore di Sezze e di Ceccano. Verso la metà del XIII secolo il Cardinale Riccardo di Santo Angelo della famiglia degli Annibaldi divenne padrone di Sermoneta e vi costruì una potente rocca, dalla quale poteva dominare militarmente la zona di Marittima. Nel 1297 la famiglia Caetani acquistò dagli Annibaldi i feudi di Sermoneta, Bassiano e San Donato e da allora Sermoneta ed il suo castello appartennero sempre ai Caetani, tranne una breve parentesi tra il 1499 e il 1504, quando fu in possesso dei Borgia. Nel castello di Sermoneta soggiornarono per alcuni giorni nel 1536 l’imperatore Carlo V e nel 1576 il papa Gregorio XIII. Nel 1798 le truppe francesi di Napoleone saccheggiarono il castello e riempirono le buie prigioni di loro oppositori.