Alcuni studiosi identificano Rocca Massima con l’antica Arx Carventana; ma più veritiera è l’ipotesi che a fondarla furono gli abitanti della vicina Velletri, che nel 410-455 a.C. abbandonarono la loro città in seguito alle invasioni dei Goti e dei vandali.
Molto probabilmente la sua fondazione risale all’VIII secolo d.C., quando per motivi difensivi nacquero sui lepini molti insediamenti e rocche fortificate.

Il comune di Rocca Massima, che faceva parte del feudo Giuliano insieme all’attuale Giulianello, fu di proprietà degli Annibaldi ai quali fu donato da Papa Innocenzo III con Breve datata 05 dicembre 1202.
Il paese rimase di proprietà degli Annibaldi fino alla fine del XIII secolo per poi passare ai Conti già padroni di Colleferro e Montefortino, per divenire dopo il XVI secolo di proprietà della famiglia dei Salviati, padroni anche di Giulianello.